Application of novel force control strategies to enhance robotic abrasive belt grinding quality of aero-engine blades

Robotic belt grinding has emerged as a finishing process in recent years for machining components with high surface finish and flexibility.The surface machining consistency, however,is difficult to be guaranteed in such a process.To overcome this problem, a method of hybrid force-position control combined with PI/PD control is proposed to be applied in robotic abrasive belt grinding of complex geometries.Voltage signals are firstly obtained and transformed to force information with signal conditioning methods.Secondly, zero drift and gravity compensation algorithms are presented to calibrate the F/T transducer which is installed on the robot end-effector.Next, a force control strategy combining hybrid force-position control with PI/PD control is introduced to be employed in robotic abrasive belt grinding operations where the force control law is applied to the Z direction of the tool frame and the positon control law is used in the X direction of the tool frame.Then, the accuracy of the F/T transducer and the robotic force control system is analyzed to ensure the stability and reliability of force control in the robotic grinding process.Finally, two typical cases on robotic belt grinding of a test workpiece and an aero-engine blade are conducted to validate the practicality and effectiveness of the force control technology proposed.     

试论企业变化管理体系的要素与构建

探讨了变化与企业变化管理的内涵,论述了企业变化管理体系的构成要素与构建原则,提出了企业变化管理体系的模型——＂C＂模型,阐述了企业变化管理体系构建的步骤及方法。     

美国蒙特克莱尔州立大学内部管理机制及特点

研究美国高等教育的管理模式。以蒙特克莱尔州立大学的管理机制为例,探讨该大学共同治理、分权制衡、管理充分民主化、突出学术主体地位的管理特色。美国大学在管理过程中也存在诸多问题,但其分权式管理模式便于权力间的互相监督和互相制约。为我国大学的管理改革提供有效参考。     

透镜-反射镜式测量镜对干涉微位移测量的影响

采用基于透镜-反射镜式逆反射光路的干涉仪进行微位移测量时,被测位移会引起测量光束的波面变化。本文对这种波面变化和其对位移测量结果的影响进行了分析,推导出了波面变化引起的位移测量误差与透镜的焦距/有效孔径之比和位移的近似关系。对合理使用基于透镜-反射镜的逆反射方法,发挥其在干涉微位移测量中的优势,避免其不足,具有指导作用。     

TB3—117发动机功率协调器故障引起机体摆动及性能参数变化原因分析

从发动机功率协调器的工作原理人手．分析了TB3—117发动机转速在91±1％范围时．出现的机体横向小幅变化，同时伴有左（右）发动机转速91±2％、燃气温度4-10℃的往复摆动的原因，并提出使用维护建议。     

多模切换控制方法及其在分导飞行器姿态机动控制中的应用研究

研究一类离散切换系统的鲁棒保性能状态反馈控制器设计问题。利用切换Lyapunov函数和线性矩阵不等式方法,得到了鲁棒保性能控制器存在的一个充分条件,给出了控制器的参数化表示,并将次优保性能控制器的设计问题转化为基于线性矩阵不等式约束下的凸优化问题。最后将所提理论应用于某飞行器的控制方案设计中,说明了本文所提设计方法的有效性。     

液体火箭发动机地面试验状态监控系统研究

基于火箭发动机的地面试验，研制了一种状态监控系统，给出了系统的基本结构、自适应相关安全限（ACSB）故障检测算法、软硬件系统的实现方案等，并通过大量试验子样对检测算法和关机逻辑进行了验证。结果表明，ACSB检测算法明显优于红线关机。     

分布式小卫星SAR的基线测量方法研究

星间基线的高精度测量是分布式小卫星合成孔径雷达(SAR)的重点问题之一。本文以星间基线的表示为出发点,先筛选出可行的基线测量手段,然后针对分布式小卫星SAR所关心的测量精度、信号覆盖、数据率以及作用距离等方面,对这几种手段作进一步的比较分析,并根据比较的结果,提出了3种理论上可行的基线测量方案。最后,文章还指出了这些方案在工程实现过程中需要进一步解决的问题。     

基于统计特征的中国航空物流实证研究

利用统计数据对中国航空物流从成长状况、波动特征、物流结构特征等进行了多角度分析．得出中国航空物流仍处于成长期，航空货运的季节性表现不同于旅客运输，航空物流集中在中国经济最活跃的3个地区，已经形成南重北轻等航空物流活动的特征，并对今后中国航空物流的变化态势做出简要估计。     

相变材料微胶囊悬浮液在矩形小通道内层流流动传热的实验

本文进行了对比性的实验,以研究相变材料微胶囊(MEPCM)-水悬浮液在水力直径为2.71mm的矩形小通道内的层流流动传热性能.实验中用的MEPCM颗粒的平均粒径为4.97μm,与蒸馏水混合制备成质量浓度范围为0～20%的MEPCM-水悬浮液.对比性的实验是指,在相同的悬浮液质量流量和热力条件下,使用不同浓度的MEPCM悬浮液进行传热实验.实验发现,MEPCM悬浮液的冷却性能严重依赖于悬浮液的质量流量和悬浮液的质量浓度.质量浓度为5%的悬浮液在在整个质量流量范围内总是表现出比水好的冷却性能,它对应的是更低的壁面温度以及更好的传热系数.而对于更高质量浓度的悬浮液,在低质量流量的情况下,它们具有很好的冷却性能;而在高质量流量的情况下,它们表现出的冷却性能比水更差,它们对应更高的壁面温度以及更低的Nusselt数.